Skema Prinsip Kerja Robot Line Follower

 Prinsip Kerja Robot Line Follower (Robot Pengikut Garis)

Robot pengikut garis atau Line follower atau line tracker adalah robot sederhana yang tugasnya membaca jalur (track) dan bergerak mengikutinya. Pada dasarnya robot line follower ada dua yaitu line follower Analog dan line follower Digital. Line follower analog merupakan robot yang pengolahan datanya di olah secara analog menggunakan IC Op-amp. Sedangkan line follower digital adalah robot yang datanya di olah secara digital menggunakan IC digital maupun di program menggunakan mikrokontroller.

Sensor pada robot line follower dapat terdiri dari 2 sensor, 4 sensor, 6 sensor bahkan 8 sensor. Data dari sensor ini akan di olah dalam IC Op – Amp yang bekerja sebagai pembanding (comparator). Untuk menggerakan motor DC menggunakan sebuah Driver yang terdiri dari driver transistor, driver relay maupun driver FET / MOSFET.

1. Rangkaian Line Follower 2 sensor dengan driver relay

Rangkaian dibawah ini menggunakan 2 buah sensor photodioda, IC LM 358 dan Driver Relay DPDT.

Prinsip kerja rangkaian:

1. Rangkaian Sensor 

Rangkaian sensor terdiri dari sebuah Light Emitting Diode (LED) , Photodioda dan Resistor. Resistor 330 berfungsi sebagai pembatas arus untuk LED sedangkan resistor 10K di kombinasikan dengan photodioda dengan hubungan seri. Rangkaian sensor ini akan mendeteksi garis putih dan hitam lalu mengirim data pada rangkaian kontrol. Jarak antara Photodioda dan LED di atur seperti pada gambar di atas. Jika terlalu jauh atau terlalu dekat, maka pembacaan sensor dan pergerakan robot menjadi tidak maksimal.

2. Rangkaian Kontrol

Rangkaian kontrol terdiri dari IC LM 358 , Variabel resistor dan LED indikator. IC LM 358 adalah IC Op-Amp yang berfungsi sebagai pembanding (Komparator). Rangkaian komparator akan membandingkan tegangan dari output sensor dengan tegangan dari output Variabel resistor. IC LM 358 adalah komponen yang berfungsi sebagai komparator atau pembanding. IC ini terdiri dari 4 buah pembanding. Masing masing pembanding terdiri dari 2 input, yaitu input Posistif  (+) dan input negatif (-) serta output.

3. Rangkaian Driver

Driver adalah rangkaian untuk menyuplai arus untuk motor DC. Input yang berasal dari IC LM358 kuat arusnya sangat kecil, sehingga tidak mampu menggerakkan motor. Disini rangkaian Driver diperlukan untuk memperkuat arus dari IC sehingga motor dapat berputar.

4. Power Supply

Line follower analog biasanya bekerja dengan tegangan 5v sampai 12v. Tegangan 5v bisa didapatkan dengan cara merangkai seri 4 buah baterai AA sehingga didapat tegangan 1.5*4= 6V. Tegangan 6V masih relatif aman untuk IC LM 358. Untuk tegangan 12V biasanya didapatkan dari baterai Li-Po. Tegangan 12V ini terlalu besar untuk IC LM358 sehingga perlu rangkaian Regulator untuk menurunkan tegangan menjadi sekitar 5V DC.